open_marker

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'mobile_aloha'机器人类型。包含40个片段，共3426帧，以50 fps捕获。数据包括观察（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据集以parquet文件形式组织，不包含视频内容。许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: open_marker
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 40
• 总帧数: 3426
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 训练集划分: 0:40

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据 (observation)

• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
• images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]