aic_ur5e_sim_v3_tc_v0

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，如来自多个摄像头的视频观察、机器人状态观察和动作。数据集结构详细，包括1391个episodes、570164帧、3个任务，以及视频和数据文件的技术细节。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率为20fps。

This dataset is created by LeRobot and contains robotics-related data, such as video observations from multiple cameras, robot state observations, and actions. The dataset has a detailed structure, including 1391 episodes, 570164 frames, 3 tasks, and technical details of videos and data files. The data format is parquet, with video resolution of 480x640 and frame rate of 20fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：aic_ur5e_sim_v3_tc_v0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：UR5e（通用机器人UR5e型号）
• 总片段数：1391
• 总帧数：570164
• 总任务数：3
• 帧率：20 FPS
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据分块：每个块大小为1000帧
• 数据划分：全部1391个片段用于训练（train: 0:1391）

数据特征

该数据集包含以下特征：

图像观测（视频）

• 左相机：640×480像素，RGB三通道，H.264编码，20 FPS
• 中央相机：640×480像素，RGB三通道，H.264编码，20 FPS
• 右相机：640×480像素，RGB三通道，H.264编码，20 FPS

状态观测（26维浮点向量）

• TCP位姿：位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw）
• TCP速度：线速度（vx, vy, vz）和角速度（wx, wy, wz）
• 关节角度：6个关节（肩部、肘部、腕部等）
• 夹爪状态：gripper
• 力/扭矩：tared_force（x, y, z）和tared_torque（x, y, z）

动作（6维浮点向量）

• 增量位置：delta_x, delta_y, delta_z
• 轴角：axis_angle_x, axis_angle_y, axis_angle_z

其他元数据

• 时间戳（timestamp）
• 帧索引（frame_index）
• 片段索引（episode_index）
• 样本索引（index）
• 任务索引（task_index）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。