can_task

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含20个总集数、1643个总帧数和1个总任务。数据集结构包括状态观测（如电机状态）、图像观测（如前置摄像头和腕部摄像头图像）、动作、奖励等特征。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧速率为10fps。数据集还提供了详细的元数据信息，如数据类型、形状和名称等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 1643
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 机器人电机状态，包含 right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。
• observation.images.front
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率 10.0 FPS，分辨率 84x84，3通道，AV1编解码器，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率 10.0 FPS，分辨率 84x84，3通道，AV1编解码器，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

其他数据

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 机器人动作，包含 right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。
• reward
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yoojjj/can_task

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]