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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含150个episodes，总帧数为90773，涉及一个任务。数据特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、观测图像（observation.images.1，分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态都表示为一个6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。数据集以parquet格式存储数据文件，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，数据集分为训练集（包含所有150个episodes）。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 150 episodes with a total of 90,773 frames, involving one task. The data features include action, observation.state, observation.images.1 (RGB video with a resolution of 480x640), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state are represented as 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The dataset stores data files in parquet format and videos in mp4 format with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the dataset is divided into a training set (including all 150 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的机器人操控数据集，由LeRobot工具创建，采用Apache-2.0许可证。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：150
• 总帧数（frames）：90,773
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 149（共150个片段）

特征结构

每个数据样本包含以下特征：

• action：6维浮点型动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• observation.state：6维浮点型状态数据，与动作特征维度及名称一致。
• observation.images.1：640x480像素的RGB视频图像，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
• timestamp：1维浮点型时间戳。
• frame_index：1维整型帧索引。
• episode_index：1维整型片段索引。
• index：1维整型数据索引。
• task_index：1维整型任务索引。

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

引用信息

数据集的作者尚未提供正式的BibTeX引用格式。