trans-20260115-145137
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
radiance-nt
创建时间：
2026-01-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： trans-20260115-145137
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 1
- 总帧数： 534
- 总任务数： 1
- 总视频数： 5
- 总数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集（train）包含索引 0 到 1 的数据
- 机器人类型： arx_arm
- 代码库版本： v2.1
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [7]
- 特征名称：
- delta_x.pos
- delta_y.pos
- delta_z.pos
- delta_roll.pos
- delta_pitch.pos
- delta_yaw.pos
- delta_gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [27]
- 特征名称：
- end_effector_pos.x
- end_effector_pos.y
- end_effector_pos.z
- end_effector_pos.roll
- end_effector_pos.pitch
- end_effector_pos.yaw
- joint_1.pos
- joint_1.vel
- joint_1.cur
- joint_2.pos
- joint_2.vel
- joint_2.cur
- joint_3.pos
- joint_3.vel
- joint_3.cur
- joint_4.pos
- joint_4.vel
- joint_4.cur
- joint_5.pos
- joint_5.vel
- joint_5.cur
- joint_6.pos
- joint_6.vel
- joint_6.cur
- gripper.pos
- gripper.vel
- gripper.cur
观测图像
包含五个视频图像源，其特征定义一致：
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3] （高度，宽度，通道数）
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
- 图像源名称：
- observation.images.front
- observation.images.wrist
- observation.images.camera_1
- observation.images.camera_2
- observation.images.camera_3
索引与时间戳
- timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]
- frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]
- episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]
- index： 数据类型 int64，形状 [1]
- task_index： 数据类型 int64，形状 [1]
引用信息
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- BibTeX 引用格式： 信息缺失
