gr00t_so101_tricamera

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含80个episodes和8565帧数据，记录了名为'so101_follower'的机器人的动作和观察数据。观察数据包括状态数据以及来自顶部、侧面和夹爪摄像头的图像。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gr00t_so101_tricamera
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 80
• 总帧数: 8565
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:80)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作特征相同。

图像观测（三摄像头系统）

所有摄像头图像参数：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频参数:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

具体摄像头视角：

1. observation.images.top (顶部摄像头)
2. observation.images.side (侧面摄像头)
3. observation.images.gripper (夹爪摄像头)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower