eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_4_seed1000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含10个episodes，总计3311帧数据，使用franka机器人收集。数据内容包括主摄像头和腕部摄像头的视频数据（分辨率256x256，帧率15fps），以及机器人的状态信息（如笛卡尔坐标、关节状态、夹爪状态等）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_4_seed1000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3311
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 1 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

观测特征

• observation.images.primary: 主摄像头视频，形状为[256, 256, 3]，编码为AV1，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状为[256, 256, 3]，编码为AV1，无音频。
• observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，6维浮点数，包含x, y, z, roll, pitch, yaw。
• observation.state.gripper: 夹爪状态，1维浮点数。
• observation.state.joints: 关节状态，7维浮点数，包含joint_0至joint_6。
• observation.state.target: 目标状态，6维浮点数，包含target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw。
• observation.state: 完整状态向量，20维浮点数，整合了上述所有状态信息。

动作与元数据特征

• action: 动作向量，7维浮点数，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。
• timestamp: 时间戳，1维浮点数。
• frame_index: 帧索引，1维整数。
• episode_index: 情节索引，1维整数。
• index: 索引，1维整数。
• task_index: 任务索引，1维整数。

机器人平台

• 机器人类型: Franka

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_er_dit_real_4_on_real_4_seed1000

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供