sort_by_weight_v1

该数据集是一个机器人相关的数据集，具体涉及双机械臂（bi_openarm_follower）的动作和状态数据。数据集包含64个episodes，30832帧，30fps的视频数据，以及机械臂各关节的位置、速度、扭矩等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is related to robotics, specifically involving the actions and state data of a dual robotic arm (bi_openarm_follower). The dataset includes 64 episodes, 30832 frames, 30fps video data, as well as information such as the position, velocity, and torque of each joint of the robotic arm. The data is stored in parquet format, and the videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：sort_by_weight_v1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集规模

项目	数值
总片段数	202
总帧数	95,843
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
分块大小	1,000

数据划分

• 训练集：片段 0 至 201（所有数据）

机器人信息

• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂机器人）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.state）

两者共享相同的特征结构，均为 48 维浮点向量，包含左右各 7 个关节和 1 个夹爪的以下信息：

• 位置（pos）
• 速度（vel）
• 扭矩（torque）

具体名称如下：

• right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos，以及对应的 vel 和 torque
• right_gripper.pos，right_gripper.vel，right_gripper.torque
• left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos，以及对应的 vel 和 torque
• left_gripper.pos，left_gripper.vel，left_gripper.torque

观测图像（Observation.images.up）

• 形状：480 × 640 × 3（高度 × 宽度 × 通道）
• 编码格式：AV1 视频编码，YUV420P 像素格式
• 帧率：30 FPS
• 非深度图

其他元数据字段

字段	类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集使用 LeRobot 工具创建
• 可通过 可视化工具 在线预览数据集内容