so101_sim_pickplace_5_2

该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot创建。数据集包含3个episodes，5245帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人状态观测（6个关节位置）、动作（6个关节位置）、手腕图像观测（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_sim_pickplace_5_2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 5245
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 包含所有3个情节 (索引 0:3)

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false
     • 图像写入器进程数: 4
     • 图像写入器线程数: 4

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tejasp125/so101_sim_pickplace_5_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]