eval_2cameras_container_21_pi05_4

这是一个用于机器人控制的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和观测数据，具体包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）作为动作和状态观测。此外，数据集提供了来自两个摄像头的图像观测：前视摄像头（分辨率800x1280，3通道）和腕部摄像头（分辨率960x1280，3通道）。其他特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。许可证为Apache-2.0。

This is a dataset for robot control, created by the LeRobot tool. It includes action and observation data for robots, specifically featuring 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) as actions and state observations. Additionally, the dataset provides image observations from two cameras: a front-view camera (resolution 800x1280, 3 channels) and a wrist camera (resolution 960x1280, 3 channels). Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_2cameras_container_21_pi05_4
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jake123456789/eval_2cameras_container_21_pi05_4
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个状态观测维度（同上）
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前视摄像头图像（高度800，宽度1280，3通道）
observation.images.wrist	video	[960, 1280, 3]	腕部摄像头图像（高度960，宽度1280，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

注意事项

• 当前数据集的总集数、总帧数和总任务数均为0，可能尚未填充实际数据。
• 数据集包含两个摄像头视角（前视和腕部）的视频数据。
• 动作和状态空间均为6维，对应机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置。