fmb

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学习。数据集包含1804个episodes，338188帧，24个任务，7216个视频，分为2个chunks，每个chunk大小为1000。数据集的帧率为10fps，包含来自不同视角的观察图像（image_side_1, image_side_2, image_wrist_1, image_wrist_2），语言指令，观察状态，动作，时间戳，episode索引，帧索引，下一个奖励，下一个完成状态，索引和任务索引。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/fmb
• 主页: https://functional-manipulation-benchmark.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.08553
• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知
• 总剧集数: 1804
• 总帧数: 338188
• 总任务数: 24
• 总视频数: 7216
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:1804)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 观察图像:
  • image_side_1: 256x256x3, 视频格式, 10 fps, AV1编码, 无音频
  • image_side_2: 256x256x3, 视频格式, 10 fps, AV1编码, 无音频
  • image_wrist_1: 256x256x3, 视频格式, 10 fps, AV1编码, 无音频
  • image_wrist_2: 256x256x3, 视频格式, 10 fps, AV1编码, 无音频
• 语言指令: 字符串
• 观察状态: 8维浮点数组 (电机状态)
• 动作: 7维浮点数组 (电机控制)
• 其他特征:
  • 时间戳
  • 剧集索引
  • 帧索引
  • 奖励
  • 完成标志
  • 索引
  • 任务索引

引用

bibtex @article{luo2024fmb, title={FMB: a Functional Manipulation Benchmark for Generalizable Robotic Learning}, author={Luo, Jianlan and Xu, Charles and Liu, Fangchen and Tan, Liam and Lin, Zipeng and Wu, Jeffrey and Abbeel, Pieter and Levine, Sergey}, journal={arXiv preprint arXiv:2401.08553}, year={2024} }