RECON

将潜在目标模型与拓扑图相结合，RECON 可以在新环境中快速发现用户指定的目标并可靠地导航到它们。我们的方法包括三个阶段：
先前经验：目标条件距离和动作模型是使用先前访问过的环境中的经验进行训练的。通过使用时间步长作为距离的代理和事后重新标记方案来获得对模型训练的监督。
探索新环境：当进入新环境时，RECON 结合使用基于前沿的探索和潜在目标采样与学习模型来发现视觉目标。学习到的模型也针对新环境进行了微调。
导航探索的环境：给定一个探索的环境（由拓扑图G表示）和模型，RECON 使用G通过规划图中的子目标路径来导航到目标图像。