SO-101_GR00T_21

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据文件为parquet格式，包含在meta/info.json文件中描述的详细结构信息。info.json文件描述了数据集的特征，包括动作、观察（状态和来自手腕及前摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集包含1个片段、124帧和2个视频，帧率为30 fps。许可证为Apache-2.0，但未提供主页、论文或引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 124
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

前视图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:1

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower