lerobot-openarm-collect-bowl_depth_merged

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含41个episodes，共17433帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含动作数据、观测状态数据（包括关节位置）、顶部和手腕摄像头的视频数据等。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-openarm-collect-bowl_depth_merged
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 41
• 总帧数: 17433
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:41)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 左右机械臂各8个关节的位置指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 左右机械臂各8个关节的当前位置。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（右手腕摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]