Aibot2_2026_06_24_Bottom_Right

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人技术任务。数据集包含Aibot2机器人的204个episodes，总计13999帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括机器人的动作（如左右臂的位置和四元数、左右夹爪的位置）、观测状态（如左右臂各关节的位置）以及来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像观测，图像分辨率为240x320，帧率为15fps。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 204 episodes of the Aibot2 robot, totaling 13,999 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The data features include robot actions (such as the positions and quaternions of the left and right arms, and the positions of the left and right grippers), observation states (such as the positions of each joint in the left and right arms), and image observations from four cameras (front, left, right, top) with a resolution of 240x320 and a frame rate of 15fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Aibot2_2026_06_24_Bottom_Right
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	204
总帧数 (Frames)	13,999
任务数量	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	10
数据分块大小	1000

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 203（共 204 个片段）

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 (AV1 编码) 格式存储。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字典

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	包含左右臂（位置+四元数）及左右夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	包含左右臂7个关节位置及左右夹爪关节位置
observation.images.camera_front	video	(240, 320, 3)	前置摄像头，15 FPS，AV1 编码
observation.images.camera_left	video	(240, 320, 3)	左侧摄像头，15 FPS，AV1 编码
observation.images.camera_right	video	(240, 320, 3)	右侧摄像头，15 FPS，AV1 编码
observation.images.camera_top	video	(240, 320, 3)	顶部摄像头，15 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: aibot2

动作空间说明

动作向量包含 16 个元素，按顺序为：

• 左臂：x, y, z, qx, qy, qz, qw
• 右臂：x, y, z, qx, qy, qz, qw
• 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
• 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

状态空间说明

状态向量同样包含 16 个元素，对应：

• 左臂 7 个关节位置 (ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos)
• 右臂 7 个关节位置 (ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos)
• 左夹爪关节位置 (2FEG_l_Joint1.pos)
• 右夹爪关节位置 (2FEG_r_Joint1.pos)