0524_setting_2nd_1

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人任务设计，包含30个完整的情节，总计29969帧，采用30帧每秒的视频采集。数据涉及一个双肩跟随机器人（bi_so_follower），仅包含一个任务。数据集结构包括动作数据（12个浮点数，对应左右机械臂的12个关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态数据（与动作数据相同的12个关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右顶部摄像头，每个视频的分辨率为480x640像素，编码为AV1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，并按照训练集分割（所有30个情节用于训练）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: juyoungggg/0524_setting_2nd_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 30
• 总帧数 (frames): 29,969
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks): 1,000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 29（共 30 个片段），未划分验证集或测试集。

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower

特征结构

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 字段含义: 左右手臂各关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

图像观测 (observation.images)

包含 三个摄像头视角，均为视频数据：

视角名称	分辨率	通道数	编码格式	帧率	是否深度图
left_wrist	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)	30	否
right_wrist	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)	30	否
right_top	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)	30	否

其他元数据

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，数据文件为 data/*/*.parquet