omx_f_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omx_f_pick_and_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 3000
• 总视频数: 5
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集（包含全部5个情节）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状为[1]。
• frame_index: 整型，形状为[1]。
• episode_index: 整型，形状为[1]。
• index: 整型，形状为[1]。
• task_index: 整型，形状为[1]。

观测特征

• observation.images.camera1: 视频类型，形状为[480, 640, 3]。
  • 视频高度: 480像素
  • 视频宽度: 640像素
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: libx264
  • 像素格式: yuv420p
• observation.state: 浮点型，形状为[6]。
  • 包含关节状态：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1

动作特征

• action: 浮点型，形状为[6]。
  • 包含关节动作：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f
• 数据源: Robotis