record-test-200

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及omx_follower机器人类型。数据集包含15个episodes，共18698帧数据，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自前置和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制与模仿学习任务。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving the omx_follower robot type. It contains 15 episodes, totaling 18,698 frames of data with a frame rate of 30fps. The data structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same as action features), image observations from front and top cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color videos), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 woh7539/record-test-200，是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 15
• 总帧数: 18698
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部 15 个片段（索引 0 至 14）

数据构成

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节的位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作的关节位置对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块
• 机器人类型: omx_follower