addon_108_20260814_152852
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人模仿学习的视觉运动数据集，包含6维动作和状态信息，以及手腕和顶部两个摄像头视角的RGB视频，采用LeRobot格式组织，包含14个episodes共5041帧。
This dataset is a visual motion dataset for robot imitation learning, containing 6-dimensional actions and state information, as well as RGB videos from wrist and top camera views, organized in LeRobot format, including 14 episodes with a total of 5041 frames.
提供机构：
Thomison创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述：Thomison/addon_108_20260814_152852
基本信息
- 数据集名称：addon_108_20260814_152852
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集规模
- 总片段数：14
- 总帧数：5041
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：全部14个片段用于训练集
数据特征
动作与状态（Action & State）
- 动作空间维度：6维
- 状态空间维度：6维
- 数据类型：float32
- 特征含义：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角，均为视频格式：
| 视角 | 分辨率 | 编码 | 像素格式 | 通道数 |
|---|---|---|---|---|
| 腕部摄像头（wrist） | 480×640 | AV1 | yuv420p | 3 |
| 顶部摄像头（overhead） | 480×640 | AV1 | yuv420p | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，一维）
- frame_index：帧索引（int64，一维）
- episode_index：片段索引（int64，一维）
- index：索引（int64，一维）
- task_index：任务索引（int64，一维）
机器人类型
- 机械臂型号：so_follower
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
- 代码库版本：v3.0
