towelspring26_3
收藏Hugging Face2026-04-06 更新2026-04-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/ETHRC/towelspring26_3
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含108个episodes，53643帧，1个任务。数据格式包括动作（14个关节位置）、观测状态（14个关节位置）、图像（右腕、左腕、俯视，分辨率480x640，3通道）等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
ETHRC
创建时间：
2026-04-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: towelspring26_3
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 108
- 总帧数: 53643
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_yams_follower
- 数据分割: 训练集 (0:108)
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 特征名称:
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_gripper.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 特征名称: (与动作特征相同)
图像观测
右手腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
左手腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
俯视摄像头
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480×640×3
- 视频编码: h264
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
元数据
- 时间戳: float32 (维度1)
- 帧索引: int64 (维度1)
- 情节索引: int64 (维度1)
- 索引: int64 (维度1)
- 任务索引: int64 (维度1)
文件路径
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/towelspring26_3
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
