franka_sim_arrange_box_03

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Lotussheep/franka_sim_arrange_box_03
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 2337
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段详情

1. 观测数据

   • observation.state: 浮点32数组，形状[18]，表示机器人状态。
   • observation.images.front: 视频格式，形状[3, 128, 128]，表示前置摄像头RGB图像，分辨率128x128，编码AV1，帧率10。
   • observation.images.wrist: 视频格式，形状[3, 128, 128]，表示腕部摄像头RGB图像，分辨率128x128，编码AV1，帧率10。

2. 动作数据

   • action: 浮点32数组，形状[4]，表示末端执行器动作，包含delta_x_ee、delta_y_ee、delta_z_ee、gripper_delta。

3. 奖励与终止信号

   • next.reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励信号。
   • next.done: 布尔数组，形状[1]，表示情节是否终止。

4. 辅助信息

   • complementary_info.discrete_penalty: 浮点32数组，形状[1]，表示离散惩罚。
   • timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
   • frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
   • episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
   • index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
   • task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

备注

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用BibTeX信息暂缺。