典型3C场景装配示范数据集

典型 3C 场景的多模态示教装配数据集主要面向机器人灵巧操作技能学习、多模态感知融合、工业装配自动化等研究，以及3C 产品精密装配领域机器人应用开发需求建设。其建设背景源于智能制造与工业 4.0 快速发展下，机器人在复杂装配任务中应用需求增长，但传统示教再现方法难以应对任务复杂性与不确定性，且现有装配数据集多局限于单一模态信息，缺乏多模态有效融合，限制机器人对人类操作技能的深度理解与学习能力。该数据集基于搭建的专用 3C 装配示范平台产生，配备 13 类可识别对象（含散热风扇、USB、VGA、内存条、电缆、螺丝刀、各类插孔及操作人员手部），并采用多模态传感器组合采集数据（视觉传感器、触觉传感器、力传感器、听觉传感器）。数据集主要记录了5 名受试者（subject0-subject4）在 12 种典型 3C 装配技能（含插拔 U 盘、VGA 接口、内存条，安装 / 拆卸散热风扇，拧紧 / 拧松散热风扇螺丝，插拔散热风扇接线）上的操作演示数据，包含同步的多模态信息、动作标注数据，数据集包含654 个高质量样本，总数据量约145GB。