Bright2026_19159

Bright 2026基准测试 - 机器人19159（Robot大王）数据集是一个专为双机械臂机器人设计的基准测试数据集，主要用于水果分类任务。数据集采用LeRobot v2.1格式，包含三个摄像头视角的图像数据（正面、左腕、右腕，分辨率均为480x640）以及56维的动作/状态数据。动作/状态数据包括左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、旋转（roll, pitch, yaw）、夹持器开合度，以及左右机械臂的关节位置、偏差和电流（各7维）。机器人类型为X2双机械臂，机器人ID为19159，数据采集帧率为20FPS。

原始信息汇总

Bright 2026 Benchmark - Robot 19159 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Bright 2026 Benchmark - Robot 19159 (Robot大王)
• 任务类别: 机器人学
• 关联标签: LeRobot, bright2026, dual-arm
• 许可证: Apache 2.0
• 竞赛任务: 水果分类

数据集格式

• 核心格式: LeRobot v2.1 格式
• 相机视角: 包含3个相机视角（正面、左手腕、右手腕）

动作与状态维度

动作/状态向量为56维，具体构成如下：

末端执行器与夹爪状态（14维）

• follow_left_ee_cartesian_pos (0-2): 左臂末端执行器位置 (x, y, z)
• follow_left_ee_rotation (3-5): 左臂末端执行器旋转 (roll, pitch, yaw)
• follow_left_gripper (6): 左夹爪开合度
• follow_right_ee_cartesian_pos (7-9): 右臂末端执行器位置 (x, y, z)
• follow_right_ee_rotation (10-12): 右臂末端执行器旋转 (roll, pitch, yaw)
• follow_right_gripper (13): 右夹爪开合度

关节数据（42维）

• follow_left_arm_joint_pos (14-20): 左臂关节位置（6个关节 + 夹爪，共7维）
• follow_left_arm_joint_dev (21-27): 左臂关节偏差（6个关节 + 夹爪，共7维）
• follow_left_arm_joint_cur (28-34): 左臂关节电流（6个关节 + 夹爪，共7维）
• follow_right_arm_joint_pos (35-41): 右臂关节位置（6个关节 + 夹爪，共7维）
• follow_right_arm_joint_dev (42-48): 右臂关节偏差（6个关节 + 夹爪，共7维）
• follow_right_arm_joint_cur (49-55): 右臂关节电流（6个关节 + 夹爪，共7维）

观测图像

• observation.images.faceImg: 前向相机图像，分辨率 480 x 640
• observation.images.leftImg: 左手腕相机图像，分辨率 480 x 640
• observation.images.rightImg: 右手腕相机图像，分辨率 480 x 640

机器人信息

• 机器人类型: X2 双臂机器人
• 机器人ID: 19159
• 数据采集帧率: 20 FPS