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该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，专门针对机械臂（so_follower类型）设计，适用于模仿学习或强化学习场景。数据集包含20个episodes，总计18603帧数据，涉及一个单一任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像（observation.images.front），为前视摄像头捕获的RGB图像，分辨率为480x640，3通道；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集通过LeRobot工具创建，旨在支持机器人学习算法的开发与评估。

This dataset is designed for robot control tasks, specifically tailored for robotic arms (so_follower type), and is suitable for imitation learning or reinforcement learning scenarios. It contains 20 episodes, totaling 18603 frames, involving a single task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include: actions (action) and observation states (observation.state), both containing 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images (observation.images.front), which are RGB images captured by a front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset was created using the LeRobot tool and aims to support the development and evaluation of robot learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述：pics_right

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息

数据集规模与结构

• 总片段数: 20
• 总帧数: 18,603
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 仅训练集 (train: 0–20)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

特征与数据格式

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作空间对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用工具

该数据集使用 LeRobot 创建。