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该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术研究。数据集包含一个完整的 episodes，总计297帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的6维动作（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和6维状态观察（相同关节位置）。此外，提供前视和腕部摄像头的图像观察，分辨率均为480x640x3（RGB视频）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集采用Apache-2.0许可证，但论文和主页信息暂未提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：297
• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:1）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观察特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

腕部图像观察特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）