bimanual_test_booth
收藏资源简介：
该数据集是一个LeRobot v3.0双臂演示数据集，使用双臂SO-100跟随臂在开放式展台（open booth）中录制。数据集包含17个片段，共12,110帧，帧率为30 fps。训练集分割。机器人类型为bimanual SO-100 follower（bi_so_follower）。未上传的相机视图包括：左前、左腕、左侧。数据集以Apache TsFile格式存储，表名为bimanual_test_booth，包含时间戳、动作（12自由度双臂动作）、状态（12自由度双臂状态）等字段。
This dataset is a LeRobot v3.0 bimanual demonstration dataset recorded using a bimanual SO-100 follower arm in an open booth. It contains 17 episodes with a total of 12,110 frames at 30 fps. Training set split. Robot type is bimanual SO-100 follower (bi_so_follower). Unuploaded camera views include: left front, left wrist, left side. The dataset is stored in Apache TsFile format with table name bimanual_test_booth, containing fields such as timestamps, actions (12-DOF bimanual actions), and states (12-DOF bimanual states).
数据集详情：bimanual_test_booth (TsFile)
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 模态类型： 时间序列（time-series）
- 标签： LeRobot、makermods、openbooth、LeLab、tsfile、format:tsfile、time-series
数据集概述
该数据集是 LeRobot v3.0 双手操作演示的 Apache TsFile 版本，由双手 SO-100 从臂在开放展台（open booth）中录制完成。
- 机器人： 双手 SO-100 从臂（bi_so_follower）
- 规模： 17 个回合（episodes），共 12,110 帧，帧率 30 fps
- 划分： 训练集（train）
- 摄像头（未上传）：
left_front、left_wrist、left_side
数据结构（TsFile 架构）
TsFile 表名为 bimanual_test_booth，具体结构如下：
| 角色 | 列 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间（Time） | Time |
INT64 类型，单位毫秒 |
| 标签（TAG） | episode_index、task_index |
标识回合与任务 |
| 字段（FIELD） | frame_index、sample_index |
帧索引与样本索引 |
| 字段（FIELD） | action_0 … action_11 |
FLOAT 类型，12 维双手动作 |
| 字段（FIELD） | observation_state_0 … observation_state_11 |
FLOAT 类型，12 维双手状态 |
向量列被展平为单精度 FLOAT 标量测量值，源数据中的 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，精度为毫秒；每个回合内时间会重新开始，episode_index和task_index用于标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段已被省略，因为其可被Time / 1000完全表示。 - 摄像头视频流未包含在本仓库中，保留在源视频目录中，可访问：https://huggingface.co/datasets/makermods/bimanual_test_booth/tree/main/videos
meta/目录从源数据镜像；除冗余的timestamp列和排除的视频外，未丢失任何源数据行或数值字段。
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/bimanual_test_booth.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["bimanual_test_booth"])
来源与许可
- 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/makermods/bimanual_test_booth
- 作者： makermods
- 许可证： Apache-2.0
