cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214459

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的抓取和操作任务。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计3060帧，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割。特征包括：14维的动作向量（控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、32维的观测状态（包括编码器角度、IMU传感器数据、位姿和抓取器状态），以及来自多个摄像头（左腕、右腕和基座）的RGB和深度图像观测，图像分辨率为480x640或768x1024。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据字段。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_214459，由 nodogoro 创建，使用 LeRobot 框架生成，专为机器人领域的研究与开发而设计。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 数据集大小: 共包含 5 个 episode，3060 帧画面，均为训练集 (splits: train "0:5")
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper (双机械臂夹爪机器人)
• 任务数量: 1 个任务

数据结构

数据集包含多种特征，分为以下几类：

• 动作 (action): 14 维浮点数组，控制双臂的位置、旋转及夹爪宽度
• 观测状态 (observation.state): 32 维浮点数组，包含双臂的编码器、IMU、位姿及夹爪状态
• 观测图像 (observation.images): 6 个来自不同视角的 RGB 视频流
  • 左腕相机: 2 个视频 (RGB 和深度映射)，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码
  • 右腕相机: 2 个视频 (RGB 和深度映射)，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码
  • 基座相机: 2 个视频 (RGB)，分辨率分别为 480x640 和 768x1024，30 FPS，H.264 编码
• 时间戳与索引: 包括 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等辅助特征

数据存储格式

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式 (路径: data/*/*.parquet)
• 视频文件: 存储为 MP4 格式 (H.264 编码)
• 元信息: 包含在 meta/info.json 文件中

引用信息

当前暂无正式的论文或 BibTeX 引用信息，如需引用请参考该数据集的发布页面。