record_p3_cups_merge

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，包含101个episodes，总计51059帧，专为机器人任务设计。数据结构涵盖动作特征（如7个关节位置和夹爪位置）、观测特征（如状态信息和多个视角的图像视频，包括顶部、腕部和底部视角），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割，使用Apache-2.0许可证。

This is a robot dataset created by LeRobot, containing 101 episodes with a total of 51,059 frames, designed for robot tasks. The data structure includes action features (such as 7 joint positions and gripper positions), observation features (such as state information and image videos from multiple perspectives, including top, wrist, and bottom views), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset only includes a training split and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record_p3_cups_merge
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 总片段数: 101
• 总帧数: 51059
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 100（共 101 个片段）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: 关节位置 (joint_1.pos ~ joint_6.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: 关节位置 (joint_1.pos ~ joint_6.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)

图像观测特征

1. 顶部相机 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640×480，3通道
   • 帧率: 30 FPS
   • 编码: av1，像素格式 yuv420p

2. 腕部相机 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480×640，3通道
   • 帧率: 30 FPS
   • 编码: av1，像素格式 yuv420p

3. 底部相机 (observation.images.down)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480×640，3通道
   • 帧率: 30 FPS
   • 编码: av1，像素格式 yuv420p

其他元数据特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引