put_red_cube_36

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含150个episodes，共89517帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，名称为 put_red_cube_36，旨在训练机器人执行“放置红色方块”的任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：so_follower
• 总剧集数：150
• 总帧数：89,517
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部 150 集用于训练（train: 0:150）

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储数据，并包含视频文件。主要结构如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置共 6 个维度
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同（共 6 个自由度）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自摄像头1的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自摄像头2的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化工具在线查看该数据集的内容：可视化链接