RedSpiceV37V36_merged

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含了51个episodes，共14281帧数据，涉及一个任务。数据集主要包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）、观察数据（包括来自左、右和腕部摄像头的视频数据）以及时间戳、帧索引等元数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为25fps，采用av1编码格式。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: DrainpipeAI/RedSpiceV37V36_merged
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 51
• 总帧数: 14281
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 25 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部51个情节。

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: (与动作特征相同)

观测图像 (左上方摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 25
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (腕部上方摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与左上方摄像头相同)

观测图像 (右上方摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与左上方摄像头相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]