Galbot_G1_wipe_mirror

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并且与LeRobot完全兼容。This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

Galbot_G1_wipe_mirror 数据集详情

数据集概览

• 数据集名称: Galbot_G1_wipe_mirror
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 语言: 英语
• 许可证: Apache 2.0
• 数据格式: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot
• 数据集大小: 2.20 GB

任务描述

• 核心任务: 从洗手池台面上拿起毛巾并擦拭镜面
• 操作类型: mobile_single_arm（移动单臂操作）
• 环境类型: real_world（真实世界环境）
• 原子动作: move（移动）、grasp（抓取）、wipe（擦拭）
• 子任务数量: 1个

数据规模与统计

指标	数值
总片段数（Episodes）	30
总帧数（Frames）	41,399
任务总数	1
视频总数	120
数据块数（Chunks）	1
数据块大小	10,000
帧率（FPS）	30
状态维度	31
动作维度	31
相机视角数	4
数据集大小	2.20 GB

数据划分

• 训练集: 第0至29个片段（Episodes 0:29）
• 未提及验证集和测试集

机器人配置

• 机器人名称: Galbot_G1
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_end_effector（两指末端执行器）
• 遥操作类型: master_arm（主臂遥操作）

场景与对象

• 场景类型: Household->Bathroom（家庭->浴室）
• 操作对象: 毛巾（白色、棕色），以及无对象状态

传感器与相机

数据集包含4个RGB相机视角：

1. cam_right_head_rgb: 头部右侧RGB相机
2. cam_left_head_rgb: 头部左侧RGB相机
3. cam_right_wrist_rgb: 右手腕RGB相机
4. cam_left_wrist_rgb: 左手腕RGB相机

相机参数：

• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 编码格式: libx264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

坐标系统与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame（右手坐标系）
• 关节旋转单位: 弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位: 弧度（radian）
• 末端执行器平移单位: 米（meter）

数据特征

数据包含以下主要特征：

• 动作数据（action）: 31维，包括双臂关节角度、夹爪状态、躯干关节、头部关节及底盘位姿和速度
• 状态数据（observation.state）: 31维，结构同动作数据
• 图像数据（observation.images）: 4个视频流，每个分辨率480x640x3
• 时间戳（timestamp）: 1维浮点数
• 帧索引、片段索引、任务索引等元数据

此外还包括：

• 夹爪开度状态与动作（gripper_open_scale）
• 末端执行器模拟位姿（eef_sim_pose，12维）
• 末端执行器方向、速度、加速度等注释信息

数据文件与组织结构

• 数据路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据分块: 按1个数据块组织，每块大小10000

目录结构：

• annotations/: 包含5个注释文件（如eef_acc_mag、eef_direction等）
• data/chunk-000/: 包含30个episode的parquet文件
• meta/: 包含episodes.jsonl、info.json、tasks.jsonl等元数据
• videos/chunk-000/: 按4个相机视角组织的视频文件
• info.yaml 和 README.md

可用注释

• eef_acc_mag_annotation.jsonl: 末端执行器加速度大小注释
• eef_direction_annotation.jsonl: 末端执行器方向注释
• eef_velocity_annotation.jsonl: 末端执行器速度注释
• gripper_activity_annotation.jsonl: 夹爪活动注释
• gripper_mode_annotation.jsonl: 夹爪模式注释

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者与来源

• 贡献者: RoboCOIN团队，来自北京智源人工智能研究院（BAAI）
• 注释者: 无相关注释者信息

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始版本（Initial Release）