first-so101_6

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含动作数据、观察状态、来自两个摄像头的图像数据、时间戳和各种索引信息。具体包括6自由度机械臂的位置数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及两个摄像头（720x1280分辨率，3通道）的视频数据。数据集采用Apache-2.0许可证，但缺少详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: first-so101_6
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/pshingavi/first-so101_6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

相机1

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

相机2

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: 与相机1相同

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供