record-test-4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，总计5350帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视图像（720x1280x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test-4
• 创建者: eazevedo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5350
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部10个片段用于训练

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与action维度相同
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，编码格式AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

• 高度: 720像素
• 宽度: 1280像素
• 通道数: 3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否包含音频: 否