task3-TOY-clean

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，包含45个总集、5465个总帧和3个总任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和抓手的6个位置）、观察状态（与动作相同的6个位置）、观察图像（来自前摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为10fps）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证，并针对训练分割（0:45）进行组织。

This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, and includes 45 total episodes, 5465 total frames, and 3 total tasks. The data is stored in parquet file format, with features including actions (such as 6 positions for shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same 6 positions as actions), observation images (from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, and a frame rate of 10fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset size is 100MB, video file size is 200MB, licensed under Apache 2.0, and organized for training split (0:45).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: task3-TOY-clean
• 提供者: ETHrobotlearning
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (episodes): 45
• 总帧数 (frames): 5465
• 总任务数 (tasks): 3
• 帧率 (fps): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 全部 45 集用于训练 (train: 0:45)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：肩关节 (pan/lift)、肘关节 (flex)、腕关节 (flex/roll)、夹爪 (pos)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作同结构的6维自由度状态
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，编码为AV1，帧率10fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (共3个任务)

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

引用与资源

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化工具: 可通过 Hugging Face Space 进行数据集可视化
• 引用: BibTeX 信息待补充