飞秒激光微创手术机器人系统项目系统文档集

针对本课题的手术环境，设计了一种多机位跨模态导航定位系统，用于为种植手术机器人和缝合手术机器人提供实时导航定位。具体地，图像定位部分研发附着于定位目标的视觉图案、实现其自识别性，并在图像流中对其进行实时定位与识别；空间定位部分设计各定位目标的标记物，完成标记物特征的注册，并基于图像定位结果进行空间定位，实现对关键目标的实时位姿估计；定位导航平台用于人机交互地处理扫描数据、规划手术流程、监督手术进程、执行定位导航并向使用者展示；最终，分别对定位导航系统的定位性能和手术表现进行测试。