stack_all_jenga_20260905_190516

该数据集用于机器人堆叠Jenga任务，包含5个episode，共4138帧。每个样本包含6维动作、6维状态以及两个摄像头（手腕摄像头和外部摄像头）的RGB图像，帧率为30fps。数据集由LeRobot创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is for robot stacking Jenga task, contains 5 episodes with 4138 frames. Each sample includes 6-dimensional actions, 6-dimensional states, and RGB images from two cameras (wrist camera and external camera) at 30fps. Created by LeRobot, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：jainbharat/stack_all_jenga_20260905_190516

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，用于训练机器人执行“堆叠叠叠乐积木”（stack_all_jenga）任务。数据集通过记录机器人的动作指令、状态观测以及多视角视觉图像，为模仿学习或强化学习研究提供支持。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人学）
• 机器人类型: so_follower（一种跟随式机器人）

数据规模与数量

• 总回合数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 4138
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分: 仅包含训练集（train），共 5 个回合

数据采集规格

• 帧率 (FPS): 30
• LeRobot 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据结构

数据集每条样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪开合）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作相同的关节位置信息）
observation.images.oak (wrist)	视频	480×640×3	安装在手腕上的 OAK 摄像头图像
observation.images.webcam (logitech)	视频	480×640×3	罗技网络摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态向量各维度名称：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）

视觉数据规格

两个摄像头的均采用以下视频编码参数：

• 分辨率：480×640（高×宽），3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图 (is_depth_map: false)
• 使用 pyav 视频后端

相关说明

• 该数据集由 LeRobot 工具链生成和格式标准化，适合直接加载用于机器人学习研究。
• 支持通过 LeRobot 的在线可视化工具进行数据浏览（路径指向 jainbharat/stack_all_jenga_20260905_190516）。