eval_lerobot_dataset_pickup_paperball

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含机器人动作和观测数据，包括关节位置、前后摄像头图像以及各种索引字段。数据以parquet格式存储，并配有相关的视频文件。技术细节包括：动作数据包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），观测状态包含相同关节位置，以及来自前摄像头（480x640分辨率）和侧摄像头（720x1280分辨率）的图像数据。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据字段。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lerobot_dataset_pickup_paperball
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/JohnSaxon/eval_lerobot_dataset_pickup_paperball
• 许可协议: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

• 状态观测
  • 特征名: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos
• 图像观测
  • 前视图像
    • 特征名: observation.images.front
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
  • 侧视图像
    • 特征名: observation.images.side
    • 数据类型: video
    • 形状: [720, 1280, 3]
    • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]