record-tube-2_cameras_20260601_191619

该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含40个episodes，总共17942帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观察状态（同样6个关节位置）、以及来自两个摄像头（前视和左视）的视频观察，每个视频分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为av1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务，并按照Apache 2.0许可证分发。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 40 episodes, with a total of 17942 frames at a frame rate of 30fps. The dataset features robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), and video observations from two cameras (front and left views), each with a resolution of 480x640, 3-channel (RGB), encoded in av1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The robot type is "so_follower". The dataset is suitable for tasks like robot control and visual navigation, and is distributed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-tube-2_cameras_20260601_191619
来源：基于 LeRobot 框架创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，视频数据以 MP4 格式存储
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：40（所有片段用于训练）
• 总帧数：17,942 帧
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机械臂状态：与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度 480，宽度 640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS）
observation.images.left	视频	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像（参数同前置摄像头）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 39（共 40 个片段）

可视化

可通过以下空间进行数据可视化：

• 可视化数据集

引用信息

目前 BibTeX 引用信息暂缺。