svla_koch_pick_n_place_vla_steering_direction
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别设计用于Koch Follower机器人。数据集包含60个episodes，总计18054帧，覆盖1个任务。数据以30fps的帧率采集，包括动作数据（6维关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）以及来自三个摄像头的视频观测：前部摄像头、顶部摄像头和手腕摄像头。每个视频的分辨率为480x640，编码为AV1格式，无音频。数据集结构为训练集（包含所有episodes），数据文件为Parquet格式，总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。
提供机构：
ethanCSL
创建时间：
2026-05-12
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：svla_koch_pick_n_place_vla_steering_direction
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
数据集创建
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 机器人类型：koch_follower
- 总片段数：60
- 总帧数：18,054
- 总任务数：1
- 数据分块大小：每个分块 1,000 帧
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 59（共 60 个片段，全部用于训练）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（与动作特征相同） |
| observation.images.front | 视频（video） | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像，分辨率 480×640，格式 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.top | 视频（video） | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，格式 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频（video） | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，格式 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
