eval_v5_yann_lecun_1
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
RobotLearningVLA
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模与版本
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1351
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000 帧
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：索引范围 0:1（即全部数据用于训练）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.front |
video（H.264） | [480, 640, 3] | 前置摄像头画面，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
