cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_231224

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于训练和评估机器人学习模型。

This dataset is in HuggingFace LeRobot format for robotics, following the LeRobot framework standards, designed for robotics-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_231224

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 7
• 总帧数 (frames): 6192
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据类型: Parquet 和 MP4 视频
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 所有7个片段均用于训练 (train: 0:7)

机器人信息

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper（双机械臂系统）

特征定义

动作 (Action)

• 维度: 14维，float32类型
• 包含: 双臂的 x/y/z 位置、旋转 (rx/ry/rz) 以及夹爪宽度

观察状态 (Observation State)

• 维度: 32维，float32类型
• 包含: 双臂的编码器角度、IMU数据 (加速度/角速度)、位姿 (位置+四元数)、夹爪状态 (开合/距离)

观察图像

数据集包含6个摄像头视图，均为H.264编码视频，帧率30fps：

摄像头视图	分辨率	通道数
左腕0 RGB	480×640	3
左腕0 深度	480×640	3
右腕0 RGB	480×640	3
右腕0 深度	480×640	3
基座0 RGB	480×640	3
基座1 RGB	768×1024	3

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)