record-test-3position-try3

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含3个episodes，1344帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：6维动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维机器人状态观测（与动作相同的关节位置），720p顶部摄像头视频和480p夹爪摄像头视频（均为AV1编码，30fps）。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test-3position-try3
• 发布者： pginfinity
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 3
• 总帧数： 1344
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 所有数据（索引0到3）均用于训练。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 机械臂的6个关节位置。
• 具体名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 机械臂的6个关节位置（与动作特征相同）。
• 具体名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（夹爪摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

索引与元数据

• 时间戳： 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。

附加说明

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 主页与论文信息： 暂未提供。
• 引用信息： 暂未提供。