aloha_mobile_socks_sorting

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含mobile_aloha机器人的观测和动作数据，具体包括机器人的状态、速度、力度以及来自多个摄像头的图像数据。数据集的结构详细说明了数据的组织方式、特征和数据类型，如观测状态、动作、速度、力度等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_socks_sorting
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 100000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节速度
• observation.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含14个机器人关节力矩
• observation.images:
  • cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
    • 数据类型: image
    • 形状: [3, 480, 640]
    • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index, episode_index, index, task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:100

引用

• BibTeX: [More Information Needed]