eval_SmolVLA_sort_V3_run6_2026_08_31

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_SmolVLA_sort_V3_run6_2026_08_31

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

数据集结构与规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：79,170
• 总任务数：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件总大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件总大小：200 MB（MP4 格式）
• 分块大小（Chunks）：1000
• 数据划分：训练集包含全部 50 个回合（编号 0 至 49）

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征维度：6 维，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observations）

包含两个摄像头（camera1 和 camera2），每个摄像头的视频特征如下：

• 分辨率：480 × 640 像素，3 通道
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 回合索引（episode_index）：int64
• 全局索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

工具与引用

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化工具 在线查看数据集内容。目前论文引用信息暂未提供。