ffw_sg2_rev1_TEST_latch4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的观测和动作数据。数据集结构包括数据文件、视频路径和多种特征，如时间戳、帧索引、任务索引、观测图像（头部摄像头、左右手腕摄像头）和状态（关节状态、线性/角速度等）以及动作数据。数据集总共有4个episodes，382帧，1个任务，12个视频，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_TEST_latch4
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 382
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 4）
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状 [1]。
• frame_index: 整型，形状 [1]。
• episode_index: 整型，形状 [1]。
• index: 整型，形状 [1]。
• task_index: 整型，形状 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状 [720, 1280, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 浮点型，形状 [22]。包含22个关节与运动状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作特征

• action: 浮点型，形状 [22]。包含22个关节与运动控制变量，名称与 observation.state 完全一致。

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

引用信息

• BibTeX 引用: 信息缺失