trossen-mobile-depth-v1
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含移动AI机器人的控制与观测数据。数据集结构包括1个完整任务片段，共581帧，采样率为30fps。数据特征涵盖：动作空间（16维浮点数组，表示左右机械臂各6个关节位置、左右滑车关节位置以及线速度和角速度）；状态观测（与动作空间相同的16维机器人状态）；视觉观测（三个摄像头视频：高位摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，分辨率均为480x640，RGB三通道）；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing control and observation data for mobile AI robots. The dataset structure includes 1 complete task segment, totaling 581 frames with a sampling rate of 30fps. Data features encompass: action space (a 16-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms (6 joints each), left and right slider joint positions, as well as linear and angular velocities); state observation (the same 16-dimensional robot state as the action space); visual observation (three camera videos: overhead camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 480x640 and RGB three channels); and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.
数据集概述：trossen-mobile-depth-v1
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 总片段数: 1
- 总帧数: 581
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 仅训练集（
train: 0:1）
特征详情
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 包含字段: 左臂(6个关节 + 1个滑台)、右臂(6个关节 + 1个滑台)、线速度(x.vel)、角速度(theta.vel)
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 包含字段: 与动作完全一致（关节位置 + 线速度/角速度）
观测图像 (observation.images)
- 三个摄像头视角:
cam_high: 高视角摄像头cam_left_wrist: 左腕摄像头cam_right_wrist: 右腕摄像头
- 图像规格: 480x640 像素，3通道(RGB)
- 视频编码: AV1，30 FPS
- 是否为深度图: 否
其他特征
timestamp: float32，1维frame_index: int64，1维episode_index: int64，1维index: int64，1维task_index: int64，1维
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
