record_ego_1kitkat_hand_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，6942帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_ego_1kitkat_hand_1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6942
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据拆分: 训练集 (0:20)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

顶部摄像头 (observation.images.top):

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

腕部摄像头 (observation.images.wrist):

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充