pick-and-place-fruits_v2_cleaned

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，具体涉及双机械臂跟随任务。数据集包含2301个episodes，901977帧数据，4个任务，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据、观测状态数据、多个视角的图像数据等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-place-fruits_v2_cleaned
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2301
• 总帧数: 901977
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:2301)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 字段: 左肩平移位置、左肩抬升位置、左肘弯曲位置、左前臂旋转位置、左腕弯曲位置、左腕旋转位置、左夹爪位置、右肩平移位置、右肩抬升位置、右肘弯曲位置、右前臂旋转位置、右腕弯曲位置、右腕旋转位置、右夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 字段: 与动作特征相同，包含左右机械臂各7个关节的位置信息

3. 观测图像

   • 左侧图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 高度376像素、宽度672像素、编码器av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30 FPS、3通道、无音频
   • 顶部图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 与左侧图像相同
   • 右侧图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [376, 672, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 与左侧图像相同

4. 元数据

   • 时间戳: float32类型，形状[1]
   • 帧索引: int64类型，形状[1]
   • 情节索引: int64类型，形状[1]
   • 索引: int64类型，形状[1]
   • 任务索引: int64类型，形状[1]

机器人配置

• 机器人类型: bi_piper_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供