so101_barcode_scan_74ep
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数据集概述
- 数据集名称: so101_barcode_scan_74ep
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 70
- 总帧数: 154,593
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据拆分: 训练集包含全部 70 个片段
特征信息
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 名称: 与动作相同
观测图像 (Observation Images)
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- top (顶部): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
- side (侧面): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
- wrist (腕部): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
其他特征
- timestamp: float32，形状为 [1]
- frame_index: int64，形状为 [1]
- episode_index: int64，形状为 [1]
- index: int64，形状为 [1]
- task_index: int64，形状为 [1]
数据文件路径
- 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前 BibTeX 引用信息为 “More Information Needed”，暂时不可用。
