so101_barcode_scan_74ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_barcode_scan_74ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 70
• 总帧数: 154,593
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 训练集包含全部 70 个片段

特征信息

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作相同

观测图像 (Observation Images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

• top (顶部): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
• side (侧面): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30
• wrist (腕部): 分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30

其他特征

• timestamp: float32，形状为 [1]
• frame_index: int64，形状为 [1]
• episode_index: int64，形状为 [1]
• index: int64，形状为 [1]
• task_index: int64，形状为 [1]

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前 BibTeX 引用信息为 “More Information Needed”，暂时不可用。