aloha_static_pingpong_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与ALOHA系统相关。数据集包含10个情节，6000帧，1个任务和40个视频。数据结构和视频路径详细描述了数据的组织方式。数据集包括来自多个摄像头的观察、状态和努力测量以及与电机控制相关的动作。数据集采用MIT许可证，并与题为《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》的研究论文相关联。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_pingpong_test
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 10
• 总帧数: 6000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.cam_high:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 50.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同cam_high
• observation.images.cam_low:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同cam_high
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 各关节状态
• observation.effort:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 各关节力矩
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 各关节动作
• 其他特征:
  • episode_index: int64, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • timestamp: float32, [1]
  • next.done: bool, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }